擴展狀態(tài)觀(guān)測器（ESO）補償：采用ESO替代PI調節器，可以有效抑制提取電流中的交流分量，更精準地提取和補償直流偏置誤差。同時(shí)，通過(guò)自適應帶寬調整，可以確保在不同轉速下都具有較好的補償效果。福建中海德有您急需的備件，詢(xún)不到的，買(mǎi)不到的 的產(chǎn)品主營(yíng)產(chǎn)品：DCS集散式控制系統、PLC可編程控制器、數控系統、測量傳感器、高壓開(kāi)關(guān)柜、控制柜、變頻柜、模塊、 卡件、 變頻器、 電源 、線(xiàn)纜 、cpu 、控制器、 DCS PLC 、 機器人備件、 驅動(dòng)等。中海德聯(lián)系人：陳工 電話(huà)號碼：180-0500-6671

項目實(shí)戰小結：

電流ADC采樣，在FOC控制中，電流精度至關(guān)重要，我們一般需要對電流信號進(jìn)行AD采樣化，所以對ADC的采樣精度以及時(shí)間要求很高。

電流ADC采樣盡可能要和位置采樣同時(shí)發(fā)生，兩段程序要盡量在執行時(shí)間上靠近；

ADC采樣要避開(kāi)PWM切換的時(shí)間點(diǎn)，減少PWM切換時(shí)對ADC信號的干擾；

相電流（若有三相）的ADC采樣要盡可能同步采樣；

在芯片支持的情況下，可以考慮多次采樣，取其平均值；位置延時(shí)，矢量控制是根據角度進(jìn)行實(shí)時(shí)運算，由于PWM控制存在周期延時(shí)，當前周期的 PWM信號只能在下一個(gè)周期才能生效，控制電壓命令對應下個(gè)控制周期電壓的平均值。福建中海德有您急需的備件，詢(xún)不到的，買(mǎi)不到的 的產(chǎn)品主營(yíng)產(chǎn)品：DCS集散式控制系統、PLC可編程控制器、數控系統、測量傳感器、高壓開(kāi)關(guān)柜、控制柜、變頻柜、模塊、 卡件、 變頻器、 電源 、線(xiàn)纜 、cpu 、控制器、 DCS PLC 、 機器人備件、 驅動(dòng)等。中海德聯(lián)系人：陳工 電話(huà)號碼：180-0500-6671

對于反PARK變換，在轉子位置上增加一個(gè)角度偏移量, = + K*speed;

K可以通過(guò)理論計算得出，一般按照1.5倍的PWM周期補償

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